Kajak a kanoe sú člny, ktoré používali ľudia už pred tisícročiami ako dopravné prostriedky, pri love, v boji, na obchod i na zábavu. Kajak bol rozšírený v severských krajinách, kanoe používali domorodci v Severnej Amerike, v Polynézii i v Ázii a Afrike.

Člny sa zhotovovali z prírodného materiálu. Kostra kajaka bola z rybích kostí, prípadne z dreva a bola potiahnutá kožou. Kanoe bolo vydlabané z kmeňa stromu, alebo drevená kostra bola potiahnutá kôrou stromov. Tvar a funkčné vlastnosti týchto lodí sa prispôsobovali prostrediu a potrebám. Eskimácky kajak mal hornú časť potiahnutú kožou. Úzkym otvorom, v ktorom sedel kajakár, nemohla voda vniknúť do kajaka. Vodotesnosť kajaka umožňovala plavbu aj vo vlnách, prípadne návrat do pôvodnej polohy po prevrátení.

Kanoe, ktoré sa používali v teplejších krajinách, nemuseli byť zhora kryté, mohli byť väčšie a priestrannejšie. Na zvýšenie stability v morských vlnách boli niekedy opatrené po stranách plavákmi. Často boli vybavené plachtami.

Ako športové plavidlo sa kajak začal používať r. 1865 v Škótsku. R. 1866 založili v Anglicku Royal Canoe Club (Kráľovský kanoistický klub). Koncom 19. stor. sa jazda na kajaku rozšírila vo Švédsku. Významným impulzom na rozšírenie kajaka ako plavidla na turistiku a neskôr i na preteky bolo skonštruovanie kajaka ť. 1905 v Mníchove (A. Heurich). Kanoe na športové ciele sa rozšírilo v Kanade, Anglicku, Nemecku a neskôr i v Česku a na Slovensku.

R. 1869 sa v Londýne uskutočnila prvá regata. Preteky jednotlivcov sa konali v kanadskom kaneo. viacčlenné posádky štartovali v polokrytých kajakoch poháňaných dvojlistovými pádlami. R. 1924 založili Medzinárodnú federáciu kanoistiky ICF (do r. 1946 Internationale Repräsentantenschaft des Kanusport). R. 1933 usporiadali prvé ME v Prahe. R. 1936 kanoistiku zaradili do programu OH a r. 1938 usporiadali prvé MS (Waxholn - Švédsko). Prvé MS vo vodnom slalome boli r. 1949 v Ženeve.

Prvý samostatný kanoistický oddiel vznikol na Slovensku v roku 1924 ako 2. oddiel skautov v Bratislave. Neskôr ho premenovali na Dunajčík - klub vodných športov. Vlastnil na pravom brehu Dunaja provizórnu lodenicu. r 1932 založili Kajak klub Bratislava, ktorý sa postavil aj lodenicu a ľavom brehu Dunaja.

V začiatkoch bola kanoistika na Slovensku zameraná prevažne na turistiku na domácich i zahraničných riekach. Prvé preteky sa konali na dlhých tratiach, napr. r. 1925 Trenčín - Piešťany (50 km), Nemšová - Trenčín a podobne. Na niektorých pretekoch sa zúčastnili aj zahraniční pretekári. Intenzívnejšia pretekárska činnosť na Slovensku sa začala rozvíjať až po 2. svetovej vojne. Od r. 1946 sa pravidelne organizoval Hargašov memoriál v Bratislave. K najstarším pretekom na Slovensku patrí Trenčianska regata.